اسامه از جمله كسانى است كه مورخان در بيعت او با اميرالمؤمنين اختلاف نظر دارند. برخى مثل شيخ طوسى او را از اصحاب رسول خدا صلى الله عليه و آله و اصحاب اميرالمؤمنين به شمار آورده اند. [ رجال طوسى، ص 3، ش 1 و ص 34، ش 1. ] اما برخى ديگر از بزرگان اسلام مثل برقى و ابن اثير او را فقط از اصحاب رسول خدا صلى الله عليه و آله به شمار آورده اند و ظاهراً در بيعت او با اميرالمؤمنين ترديد دارند.
ابن ابى الحديد درباره بيعت او با اميرالمؤمنين عليه السلام چنين مى نويسد: روزى كه مردم با اميرالمؤمنين على عليه السلام پس از قتل عثمان بيعت كردند، چند نفرى از جمله: عبداللَّه بن عمر، محمد بن مسلمه، سعد بن ابى وقاص و اسامة بن زيد با حضرت دست بيعت ندادند. حضرت سراغ هر كدام فرستاد و آنها يا حاضر به بيعت نبودند يا عذرى آوردند؛ امام عليه السلام متعرض آنان نمى شد و مى فرمود: بگذاريد بروند اما اسامه را احضار نمود و به او فرمود: بيعت كن.
اسامه گفت: إنى مولاك و لا خلاف منى عليك، و ستأتيك بيعتى إذ سكن الناس؛ من غلام آزاد شده شما هستم و هيچ گونه خلافى از من نسبت به شما صورت نمى پذيرد و به زودى پس از آن كه مردم آرام شوند، با شما بيعت خواهم كرد. حضرت از او پذيرفت و فرمود: مانع او نشويد. [ شرح ابن ابى الحديد، ج 4، ص 9. ]
اگر چه اسامه به ظاهر با حضرت على عليه السلام بيعت نكرد، اما امام سخن او را پذيرفت و گويا بيعت او را به همين مقدار قبول كرده است.
اما اين كه اسامه در جنگ هاى جمل، صفين و نهروان شركت نداشته است، معذور بوده و حضرت عذر او را پذيرفته است. [ توضيح اين جريان در صفحات قبل گذشت. ]