حجر در ركاب امام مجتبى
پس از شهادت اميرالمؤمنين عليه السلام با فرزند گراميش حسن بن على عليه السلام بيعت نمود و اطاعت و فرمانبردارى از دستوراتش را گردن نهاد و در جنگى كه بين امام مجتبى عليه السلام و معاويه رخ داد شركت نمود. [ ر. ك: شرح ابن ابى الحديد، ج 16، ص 26. ]برخى از ياران و همراهان، جهت آزار و اذيت، بر امام عليه السلام خرده گرفتند ولى اصحاب مخلص و شيعيان راستين چون قيس بن سعد و حجر بن عدى و... بر وفادارى خود باقى ماندند و ذره اى از ايمان و اخلاص خود نسبت به حجت خدا و امام خويش سستى و عقب نشينى ننمودند و همواره تا آخر عمر بر اين وفادارى ادامه دادند.
آرى حجر هم در زمان جنگ و هم در زمان صلح از ملازمين امام بود، و همواره وفادارى خود را در حمايت از خاندان نبوت به اثبات رساند و در اين راه پيش رفت تا جان خود را تقديم جانان نمود.